計測・制御に関する理論 (全10問中2問目)

No.2

図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように,左右の後輪に独立に取り付けられたモータL及びRの回転速度を制御する。センサL及びRは反射型光センサであり,センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり,黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法として,適切なものはどれか。ここで,二つのセンサの出力値が一致するときには,二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。
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分類

テクノロジ系 » 基礎理論 » 計測・制御に関する理論

正解

解説

まず設問に係る条件を整理しておきます。

[センサと出力値の関係]
センサに掛かる黒色部分が大きくなる→出力値が減る
センサに掛かる黒色部分が小さくなる→出力値が増える

[車の制御]
左方向に進行させる→左の回転を下げ、右の回転を上げる。
右方向に進行させる→左の回転を上げ、右の回転を下げる。

次に車が黒いラインから右にずれているケースと左にずれているケースの2つを考えます。
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図の右のケースのようにセンサの出力値がL>Rならば、車は黒いラインの左側に逸れています。このためモータLの回転速度を上げ、モータRでは下げることで、車が右方向に進むように制御します。反対に、図の左のケースのようにセンサの出力値がL<Rならば、車は黒いラインの右側に逸れています。このためモータLの回転速度を下げ、モータRでは上げることで、車が左方向に進むように制御します。

したがって正しい組合せは「イ」です。
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