https://www.fe-siken.com/kakomon/29_aki/q4.html

本当に分かりません。なぜ、

左方向に進行させる→左の回転を下げ、右の回転を上げる。
右方向に進行させる→左の回転を上げ、右の回転を下げる。

と言えるのですか？

問題文にも書かれていなくて分かりません。

長い棒の両端を2人の人がそれぞれ持ちながらまっすぐ進む様子をイメージしてください。
人○→
  ｜
棒｜  →進行方向
  ｜
人○→
こんな感じで。
進行方向にまっすぐ進みたければ2人が同じ方向に同じ速さで進めばよくて、
右に曲がりたければ右の人が速度を落とすか、左の人が早く進めばよくて、
左に曲がりたければ左の人が速度を落とすか、右の人が早く進めばよいです。
これだけです。難しい理屈はないです。